Letošní robosoutěž pro mě začala samozřejmě nevinně - krátkým zadáním jménem robočíšník. Šlo v něm o to, že je daná plošinka s pohyblivým vozíkem a kostrbatá dráha. Na vašeho robota jste museli plošinku připevnit a zajistit, aby i přes všechny kopce a údolí zůstala vodorovná až do cíle. Body jste dostali pode toho, kdy vám vozík spadl, případně kdy vyjel robot z trasy. A musí to být ze stavebnice LEGO Mindstorms.
Rampa s vozíkem
Šikmá dráha
Se spolužáky jsme neváhali a nadšeně se vrhli do řešení. Řekli jsme si, že gyroskop a ultrasonic sensor na plošince ze zadání přímo vybízí k tomu regulovat její náklon pomocí motoru. To jsme také udělali, vyrobili jednoduchý podvozek s dvěma motory, už trochu složitější zvedák a robot byl na světě.
První verze Robota
Ne, nebyl. Chyběla by totiž jeho nejdůležitější část - software. Ten náš bral v úvahu naměřené hodnoty, jak z gyroskopu, tak z ultrasonicu, skloubil je dohromady a pak hýbal s motorem. Pokud možno plynule.
S výkonem na naší školní testovací dráze jsme byli spokojeni a vesele jsme přijali přihlášení našeho týmu do 1. kola. Proto, abychom postupili do finále, jsme se museli dostat mezi 8 neúspěšnějších a porazit alespoň 21 týmů.
1. kolo i finále bylo rozděleno do dvou částí, tak aby se vítězové vybrali správně. V první “kvalifikační” projel každý robot stejnou dráhu na body. Pak se dráha přestavěla na těžší a proces se zopakoval. Celkem 3×. Tímto způsobem se vybralo 16 nejúspěšnějších číšníků s nejvíce body, kteří se následně utkali v turnaji a soubojích jeden na jednoho ve vyřazovacím pavouku.
Našemu robotu se v kvalifikaci nedařilo. Nejdříve jsme jeli moc rychle a moc šikmo. Při 2. jízdě se robot rozhodl shodit vozík hned na začátku a navíc jel zase šikmo. Ach jo, vše záleží na té poslední 😖. A ta se povedla! Snížili jsme rychlost, přidali pojistku před shozením a postavili ho (konečně) rovně na start. Trať projel nádherně a z 15. místa jsme postoupili do vyřazovacího pavouka. V tom to šlo pro změnu bez problému a dokonce bez prohry. Až do finále, ve kterém jsme dojeli na to, že jsme byli pomalejší než první houpačka. Krásné druhé místo a postup do finále!
Počkat, kdo že nás to porazil? Houpačka. Existovaly totiž dva konstruční přístupy, jak úlohu řešit. První reguloval náklon plošinky pomocí motoru, na základě dat ze sensorů. Druhý způsob byl mechanický. Plošinka v něm byla zavěšená na houpačce a ve vodorovné pozici zůstala díky gravitaci. Z nějakého důvodu vyhrály houpačky všechna 1. kola, ale nechtěli jsme dělat ukvapené závěry. Finále rozhodne!
Trénink na finále - vylepšený podvozekRobota jsme vylepšili a na finále přicházeli s pocitem, že nás nic nemůže překvapit. Omyl. Hned první testovací jízda před samotnou soutěží ukázala, že je s naším robotem něco hodně špatně. Nedokázal jet rovně 😐. Co na plat, že je plošinka vodorovná, když robot sjede z dráhy v její první třetině.
Naštěstí jsme měli před začátkem hodinu a půl na vylepšení. Odešli jsme na chodbu a díky dlaždicím odhalili, že robot zatáčí do prava o zhruba 1cm na 1 metr. Ajaj. Rychle jsme se dali do řešení. Robota jsme prohlédli a zjistili, že jediný rozumný důvod pro zatáčení jsou skřípnutá kolečka. Ty jsme narovnali a stáčení zmenšili na polovinu. To ale pořád nebylo dost na projetí celé dráhy.
Tankování ve finále
Druhé naštěstí - robot zatáčel do prava předvídatelně. Stačilo zjistit správný úhel, pod kterým ho máme dát do startovní pozice, tak aby se trefil do cíle. Zjistili jsme ho a fungovalo to 😊. Vypadalo to jenom trochu legračně, protože robot vyjel směrem k levému okraji, pak jel chvíli uprostřed a na konci byl zase na kraji, tentokrát napravo. Pokud se ale na začátku dal úhel trochu nepřesný, tak to robot nezvládl a neměli jsme šanci.
Stresující by to bylo i bez toho, protože jsme před každou jízdou ručně kalibrovali gyroskop uvedením plošinky do co nejvodorovnější polohy. A přesně křivé umístění k tomu nám to nijak neusnadnilo. Proto jsem nechal startování na zbývajících členech týmu a jal se alespoň analyzovat časy ostatních. Pokud totiž oba roboti projeli celou dráhu bez spadnutí vozíku, rozhodl o jejich postupu v pavouku právě čas.
Záznam celého turnajeAnalýza nevyšla pozitivně - náš robot byl zkrátka pomalý. V kvalifikaci to sice nevadilo, ale při soubojích jsme už museli spoléhat na to, že to protivníkům spadne…
Což se nestalo. Nebudu vás napínat, ale i přes bezchybné jízdy, jsme skončili na 5. místě. Jako nejúspěšnější softwarově regulující robot. Na vyšších příčkách byli jenom nudné houpačky.
Proč houpačky vítězily? Jaké nevýhody mělo použití senzorů? To už je materiál na příští článek.